Гришин, Ю. П. «Алгоритмы многоканальной калмановской фильтрации». Вісті вищих учбових закладів. Радіоелектроніка, т. 25, вип. 4, Квітень 1982, с. 49-54, doi:10.20535/S002134701982040086.