Алгоритмы многоканальной калмановской фильтрации - Гришин, Ю. П. (Вісті вищих учбових закладів. Радіоелектроніка, 1982)
Рассмотрено три способа реализации многоканальной калмановской фильтрации — параллельный, последовательный и с предварительным сжатием входных данных. Для каждого способа рассчитан требуемый объем вычислений, за количественную меру которого принято необходимое число перемножений.